叉取式AGV高频术语：从基础到选型关键概念

叉取式AGV的规格书里一堆专业名词，不懂？本文逐个拆解，从货叉到安全触边，让你一次看懂。

一、机械结构与执行机构术语

1. 货叉与门架

货叉是直接承载货物的部件，常见有固定式、调距式。固定叉适用于单一托盘规格，调距叉可液压调整叉间距，适应不同托盘，但成本略高。门架结构决定起升高度和自由起升高度。自由起升指门架不升高时货叉升高的距离，对多层堆叠或低矮空间作业很重要。2026年主流叉取式AGV起升高度在1.6～4.5米，自由起升通常为起升高度的30%～50%。

2. 驱动与转向

驱动轮多采用舵轮（驱动+转向一体）或差速轮。舵轮结构紧凑，转向角度大；差速轮通过两侧轮速差实现转向，成本较低但转弯半径偏大。转向方式还有全向轮（麦克纳姆轮等），适用于狭窄通道侧移，但地面平整度要求高。选用时需综合通道宽度与负载重量。

3. 载荷中心距

载荷中心距指货叉承载面中心到门架前表面的水平距离，常见为500mm或600mm。实际载荷能力随载荷中心距增大而下降。例如，额定载荷1吨的AGV，若实际货物中心距超过标准值，起重量需按载荷曲线折减。选型时务必确认货物重心位置。

二、导航与定位系统术语

1. 导航方式

• 磁条导航：地面铺设磁条，AGV沿磁道行驶。成本低、可靠性高，但路径柔性差，变更需重新施工。
• 激光导航：通过激光扫描反射板或自然轮廓定位。无需地面标记，路径灵活，但环境光干扰需处理。2026年多数新装项目倾向激光SLAM（同步定位与地图构建），但反射板方案在稳定性上仍有优势。
• 二维码/视觉导航：地面贴二维码或借助视觉特征定位。精度高（±10mm），适合复杂工位对接，但二维码易污损需维护。

2. 定位精度与重复定位精度

• 定位精度：AGV到达目标位置时的实际与理论偏差，通常±10～±30mm。
• 重复定位精度：多次返回同一位置时的偏差一致性，一般比定位精度高。对于叉取式AGV，取放货环节要求重复定位精度±10mm以内。激光导航可达±5mm，磁条导航±20mm左右。

3. 地标与反射板

地标是导航辅助标记，如磁钉、二维码、RFID标签，用于位置校正。反射板是激光导航中的定位参照物，需沿路径固定安装。数量与布局直接影响定位稳定性和切换路径能力。规划时需考虑AGV运行路线上的遮挡和反光问题。

三、性能参数与安全配置术语

1. 额定载荷与载荷曲线

额定载荷指AGV在标准载荷中心距下能安全搬运的较大重量，常见1.0～3.0吨。不同重心高度的货物能力不同，因此厂商提供载荷曲线图。实际使用中，若货物偏大或重心偏高，必须参照曲线降载，否则有倾覆风险。

2. 行驶速度与加速度

• 满载速度：0.5～1.5 m/s，空载可达2.0 m/s。
• 加速度：关系到启停平稳性与电池续航。急加速会导致货物晃动，通常设定0.3～0.5 m/s²。加速度越大，电机与电池规格要求越高。
• 转弯速度：安全策略下自动降速，一般≤0.5 m/s。

3. 安全触边与激光雷达

安全触边是物理保险，当触碰障碍物时触发急停。激光雷达（2D/3D）用于前方区域实时扫描，可设定保护区域和预警区域。按EN1525标准，AGV必须配备多种安全装置。2026年不少工厂要求采用符合SIL2/PLd等级的激光雷达。此外，声光报警、急停按钮也属标配。

选型时要区分“安全雷达”与“导航雷达”，前者必须符合功能安全标准，后者更注重精度。

常见问题